Figlio degli esperantisti Luigi Minnaja e Carolina Minio-Paluello, parla, assieme al fratello Nicola, l'esperanto da madrelingua Ha scritto un corposo vocabolario italiano-esperanto (CoEdEs, 1996); dal 1973 è membro della Akademio de Esperanto, nella quale è stato direttore della sezione storica fino al marzo 2019 ed è ora (2019) direttore della sezione letteraria.
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